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目 录 引言. 1 copyright paper51.com 一、 系统方案设计. 2 http://www.paper51.com 1.1 系统设计要求. 2 paper51.com 1.2 系统设计思想. 2 paper51.com 1.3 系统最终方案. 3 内容来自www.paper51.com 二、基本功能设计. 3 copyright paper51.com 2.1驱动小车运行设计. 3 内容来自论文无忧网 www.paper51.com 2.2 检测平衡设计. 3 paper51.com
三、单片机软件设计. 3 内容来自www.paper51.com 3.1 软件系统的构成. 3 copyright paper51.com 3.2 单片机接口连接图. 3 内容来自论文无忧网 www.paper51.com
3.3系统流程. 4 paper51.com 3.3.1 主程序. 4 内容来自www.paper51.com
3.3.2平衡点检测程序. 4 copyright paper51.com 3.3.3 运动方向处理程序. 5 http://www.paper51.com
3.3.4 运动速度处理程序. 8 paper51.com 3.3.5 LCD显示程序. 8 copyright paper51.com 3.4 特殊情况处理. 10 内容来自论文无忧网 www.paper51.com 3.4.1 盲点检测处理. 10 http://www.paper51.com 3.4.2 端点处理. 10 http://www.paper51.com
四、结果分析. 10 http://www.paper51.com 4.1 观察结果. 10 paper51.com
4.2 分析结果. 10 copyright paper51.com 五、总结. 10 copyright paper51.com 参考资料. 10 copyright paper51.com 致谢. 11 copyright paper51.com http://www.paper51.com 引言 copyright paper51.com 单片机又称单片微控制器,它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个计算机系统集成到一个芯片上：CPU、内存、内部和外部总线系统，目前大部分还会具有外存，同时集成诸如通讯接口、定时器，实时时钟等外围设备。它的体积小、质量轻、价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件。单片机是靠程序的，并且可以修改，通过不同的程序实现不同的功能。目前单片机渗透到我们生活的各个领域，几乎很难找到哪个领域没有单片机的踪迹，例如：智能仪器仪表、工业控制中、家用电器、医用设备、航空航天、专用设备的智能化管理及过程控制等领域。 copyright paper51.com SPCE061A单片机由台湾凌阳公司制造，SPCE061A单片机款式新颖，而且性价比极高。SPCE061A在2.6V~3.6V工作电压范围内的工作速度范围为0.32MHz~49.152MHz；2K字SRAM和32K字FLASH仅占一页存储空间；32位可编程的多功能I/O端口；两个16位定时器/计数器；低电压复位/监测功能；8通道10位模/数转换输入功能并具有内置自动增益控制功能的麦克风输入方式；双通道10位DAC方式的音频输出功能；指令系统提供具有较高运算速度的16位×16位的乘法运算指令和内积运算指令，为其应用增添了DSP功能……较高的处理速度使SPCE061A能够非常容易地、快速地处理复杂的数字信号。 内容来自论文无忧网 www.paper51.com
本文讨论的是将SPCE061A单片机与物理电路结合起来，实现小车的自动化。小车在SPCE061A单片机的控制下自动行驶，运动过程中，自主的处理偏移轨迹问题和停止，并且找到使跷跷板处于平衡位置的点。 内容来自论文无忧网 www.paper51.com 一、 系统方案设计 内容来自论文无忧网 www.paper51.com 1.1 系统设计要求 内容来自论文无忧网 www.paper51.com 小车从地面沿一定的轨迹驶上跷跷板A端， paper51.com 内容来自论文无忧网 www.paper51.com 图1起始状态示意图 内容来自论文无忧网 www.paper51.com
在板上找到使跷跷板平衡的点C点，并暂停5秒； 内容来自www.paper51.com 内容来自论文无忧网 www.paper51.com 图2平衡状态示意图 内容来自www.paper51.com 然后继续行驶，直到跷跷板另一端B点停止，并暂停5秒后， paper51.com
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图3到达端点示意图 copyright paper51.com 小车从B端倒退行驶下跷跷板。此过程中在LCD液晶显示器上显示所处状态，并且小车沿一定的轨迹行驶。 paper51.com 1.2 系统设计思想 内容来自www.paper51.com 由于光敏电阻在有光和无光状态下，电阻的变化很大，将它和分压电阻串联，在检测平衡时，通过阻值的变化来得知小车的位置，从而控制小车的运动，进而检测到平衡点；根据红外线在黑纸和白纸上反射光线的不同，传感器传出的信号的不同，通过比较器得到的信号就不同，从而可以判断小车的位置，控制它运行在一定的轨迹上。 内容来自www.paper51.com 根据设计思想，在白色跷跷板上铺设黑色引导线，通过红外线传感器检测运行轨迹并作出相应的控制使小车始终保持正常的行驶轨迹；通过光电传感器，检测跷跷板倾斜方向，进而控制小车运动方向，从而找到使跷跷板达到平衡的点。 copyright paper51.com 另外，在小车的运行过程中，根据检测到的小车的位置，调用显示函数，在液晶显示器上显示相应的字模提示。 copyright paper51.com |