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第1章 绪论... 1 内容来自论文无忧网 www.paper51.com

1.1 工业机器人（机械手）的概述... 1

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1.1.1 工业机器人的发展... 1 http://www.paper51.com

1.1.2 工业机器人的分类... 1 内容来自www.paper51.com

1.1.3 工业机械手的应用... 2 http://www.paper51.com

1.2 设计问题的提出... 2 paper51.com

第2章 机械手的总体设计... 3 内容来自论文无忧网 www.paper51.com

2.1 机械手的组成及各部分关系概述... 3 paper51.com

2.2 机械手的设计分析... 3 内容来自www.paper51.com

2.2.1 设计要求... 3 copyright paper51.com

2.2.2 总体设计任务分析... 3 copyright paper51.com

2.2.3 总体方案拟定... 5

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第3章 机械手结构的设计分析... 6

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3.1 末端操作器的设计分析... 6 http://www.paper51.com

3.1.1 末端操作器的概述... 6 paper51.com

3.1.2 末端操作器结构的设计分析... 6 paper51.com

3.2 手腕的设计分析... 6

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3.3 手臂的设计分析... 6

3.4 机身和机座的设计分析... 7 内容来自www.paper51.com

第4章 机械手各部件的载荷计算... 8

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4.1 设计要求分析... 8 copyright paper51.com

4.2 手指夹紧机构的设计... 8

4.2.1 手指夹紧机构载荷的计算... 8 内容来自论文无忧网 www.paper51.com

4.3 手臂伸缩机构载荷的计算... 9

4.4 手臂俯仰机构载荷的计算... 10

4.5 手腕摆动机构载荷力矩的计算... 10

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4.6 机身摆动机构载荷力矩的计算... 12

4.7 初选系统工作压力... 12

第5章 机械手各部件结构尺寸计算及校核... 14

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5.1 手指夹紧机构结构尺寸的确定... 14

5.4 手腕摆动机构的确定... 17 paper51.com

5.5 机身摆动机构的确定... 17 内容来自www.paper51.com

5.5 强度校核... 17 paper51.com

5.6 弯曲稳定性校核... 18

第6章 液压系统的设计... 20 内容来自www.paper51.com

6.1 液压缸或液压马达所需流量的确定... 20 http://www.paper51.com

6.3 液压缸或液压马达主要零件的结构材料及技术要求... 21 http://www.paper51.com

6.3.1 缸体... 21 内容来自www.paper51.com

6.3.2 缸盖... 21

6.3.3 活塞... 21

6.3.4 活塞杆... 22

6.3.5 液压缸的缓冲装置... 22 paper51.com

6.3.6 液压缸的排气装置... 22 copyright paper51.com

6.4 制定基本方案... 22 http://www.paper51.com

6.4.1 基本回路的选择... 22 内容来自论文无忧网 www.paper51.com

6.5 液压元件的选择... 23 内容来自论文无忧网 www.paper51.com

6.5.1 液压泵的选择... 23 内容来自论文无忧网 www.paper51.com

6.5.2 液压泵所需电机功率的确定... 24 内容来自www.paper51.com

6.5.3 液压阀的选择... 24 内容来自www.paper51.com

6.5.4 液压辅助元件的选择原则... 25 paper51.com

6.5.5 油箱容量的确定... 26

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6.5.6 液压原理图... 27

结论... 29

参考文献... 30

致谢... 31

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附录 图纸列表... 32 copyright paper51.com

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